机器人坐标系与位姿表示：从基坐标到工具坐标

为什么要先搞清楚坐标系

机器人的所有运动指令，最后都会落到某个坐标系里的位姿。同一个点，在基坐标系、工作坐标系、工具坐标系里的数值是不同的；如果不注意当前指令在哪个坐标系下生效，就会出现“同一个点位两台设备走不到一起”的情况。

四个常用坐标系

基坐标系：固定在机器人底座上，是所有运动的参考。世界坐标系：多台设备协同时的公共参考。工作坐标系：针对工件定义，方便“沿边走一圈”这类描述。工具坐标系：固定在末端执行器（吸盘、夹爪、焊枪）上，决定作业点。

位姿的六个参数

位置用 x/y/z 描述，姿态用绕 x/y/z 轴的旋转（比如 RPY）描述，合起来就是六个数。实际调试里建议：先用四点法标定工具坐标系，再用三点法标定工作坐标系，每次标定后用一个已知点回验。

常见坑

一是混用角度单位（度/弧度）；二是忽略工具坐标系未标定就直接跑程序；三是多台设备各自使用自己的基坐标系而没统一到世界坐标系。建议在项目文档里明确写出“本站所有点位均基于哪个坐标系”。