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四足机器人的越障与地形适应性原理：支撑、重心与落脚点怎么配合
越障能力来自感知、规划与控制三层的配合。本文讲清支撑多边形、重心与零矩点、落脚点选择、抬腿几何与地形估计的作用，并列出打滑、踩空等典型失效模式与核对项。
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四足机器人构型与防护等级怎么定：按地形与任务逐项核对的 8 个问题
先按作业地形与任务节拍筛掉不合适的构型，再逐项核对腿部形式、足端、驱动方式与防护等级。给出坡度、台阶、粉尘、水冲洗与温度等 8 项可逐条打勾的核对问题，并列出选型中最常见的四类误判。
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