关节空间与笛卡尔空间：两种描述各自适合什么场景

两种空间的差别

关节空间用各轴角度描述位姿，每个角度独立可控；笛卡尔空间用末端在三维空间的位置与姿态描述，更接近作业人员的语言。两者可以互相换算，但换算存在多解（手臂怎么拗都行）。

什么时候用哪个

描述直线运动、轮廓跟随、涂胶路径时，笛卡尔坐标更直观；避免奇异点、限制臂姿、保证关节寿命时，关节角度更可控。工程上常见做法是：程序里用笛卡尔点位，实际执行时切换到关节参数进行微调。

一个实用做法

在你的点位表里同时记录笛卡尔位姿和关节角度，并注明该点位是否存在多解。调机时若发现臂姿不合理，直接用记录的关节角度作为参考重新选解。