力控与柔顺控制的应用场景

什么时候需要力控

当机器人需要与工件或环境发生接触，且接触状态存在不确定性时，力控的价值就体现出来：它能用"受力反应"替代"位置精度"来处理偏差。

典型场景

• 装配与压装：轴孔配合存在间隙或偏差时，靠受力引导完成对位。
• 打磨与去毛刺：按接触力控制去除量，适应工件公差变化。
• 抛光和擦拭：保持恒定压力，避免压力波动造成表面差异。
• 柔性抓取：与视觉或其他传感器配合，避免夹碎或滑落。

实施注意

先明确需要解决的偏差类型与量级，再确定传感方式与控制策略；参数需按工件与工艺试验确定；要设计异常退出与重试逻辑，避免持续受力造成损伤。

提醒

力控提升的是适应性，不能替代基础定位与夹具可靠性。