自由度与工作空间：两个容易混的概念

自由度

指可以独立运动的关节数量。六自由度可以到达空间任意位置与姿态；少于六自由度时，姿态能力受限。

工作空间

指末端可以到达的位置集合，形状与大小取决于臂长、关节限位与安装方式。工作空间内的部分区域可能存在姿态限制或奇异点。

实务提示

选型时要确认需要的作业区域是否完全落在有效工作空间内，并留出姿态调整余量。