协作机器人的碰撞检测原理

怎么"感觉到"碰撞

协作机器人通常通过电流估计或关节力矩传感检测异常受力：当实际受力超过按运动状态推算的预期值时，触发停止或退让。不同实现方式在灵敏度与响应速度上有差异。

影响检测效果的因素

• 负载与惯量：负载变化会改变预期值，需重新辨识。
• 速度与加速度：高速运动下的阈值设定更难平衡。
• 安装姿态：不同姿态下的重力补偿需求不同。
• 工具与线缆：外挂件会引入附加力矩与拖拽力。

使用要点

更换工具或负载后重新做负载辨识与灵敏度验证；把灵敏度设定与实际风险匹配，过灵敏会频繁误停，过迟钝则失去保护作用。

提醒

碰撞检测是一种保护手段，不等于可以取消风险评估与必要的防护措施。