机器人的运动学与动力学入门

运动学

研究关节角度与末端位姿之间的关系，分为正解（关节到末端）与逆解（末端到关节）。

动力学

研究力与运动的关系，用于计算所需力矩、评估高速运行时的振动与轨迹误差。

实际意义

高速高精度的应用更依赖动力学性能；普通搬运场景对运动学精度更敏感。