机器人的三种坐标系变换关系

变换关系

工具坐标到法兰、法兰到基坐标、基坐标到世界坐标，通过齐次变换矩阵串联起来。

为什么要理解

调试时出现点位偏差，需要判断问题出在哪一层标定或变换上。

实务建议

每次更换工装或移动机器人底座后，重新确认受影响的坐标系并记录变更。