智联海协作应用的人机接触力限值怎么测
四步测量法
- 列出所有可能的接触场景，包括工具与夹具造成的夹点。
- 确定最不利条件：最高速度、最大载荷、最不利姿态。
- 用校准过的测力装置测量接触力与压强，覆盖规范要求的身体分区。
- 记录设备型号、校准日期、测量日期与结论，与风险评估一并归档。
| 常见错误 | 后果 |
|---|---|
| 只测机器人手臂，不测工具与工件 | 实际接触点超标 |
| 用平均速度而非最高速度 | 瞬态接触力被低估 |
| 测量后改动程序速度未复测 | 文件与现场不一致 |
| 没有留原始数据，只有结论 | 审核或事故调查时无法自证 |
什么时候必须重测
更换或修改末端工具、调整程序速度、更换夹具、改变工件重量或形状、变更安装位置——任一变化都应重新评估，必要时重新测量。