智联海机器人基础术语：自由度、工作空间与位姿
核心概念
| 术语 | 含义 | 容易混淆的点 |
|---|---|---|
| 自由度（DOF） | 机器人可独立运动的关节数 | 六自由度不等于可以到达任意位置 |
| 工作空间 | 末端可达点的集合 | 形状不规则，不是简单的立方体 |
| 位姿 | 位置＋姿态 | 姿态通常用欧拉角或四元数描述 |
| 关节空间/笛卡尔空间 | 两种描述运动的方式 | 轨迹规划常需转换 |
| 奇异点 | 某些姿态下自由度退化 | 接近时速度与力需求急剧上升 |
实用提醒
- 选型时看的是“有效工作空间”，要扣除工具长度与法兰偏置。
- 工作空间边缘的精度与刚度通常更差，关键动作放在中段。
- 路径规划要避开奇异点，否则会出现剧烈抖动或超速报警。
不同厂商对同一术语的定义细节可能略有差异，技术协议里最好写明定义与测量方法。