智联海机器人精度恢复与标定
什么时候要标定
- 发生碰撞，即使外观无损伤。
- 更换减速机、电机或编码器之后。
- 更换或调整末端工具、夹具之后（TCP 标定）。
- 搬动或更换工装之后（工件坐标系标定）。
- 精度抽检超出允许范围。
| 类型 | 方法 | 影响 |
|---|---|---|
| 零点/机械原点 | 专用标定工具或销孔对齐 | 影响整机绝对位置 |
| 工具中心点（TCP） | 接触式或激光探测 | 影响所有轨迹的基准 |
| 工件坐标系 | 探针或视觉标定 | 影响与工装的相对位置 |
| 绝对精度 | 外部测量设备标定 | 影响离线编程与视觉引导 |
标定后要更新程序中的坐标系数据并记录标定值，避免下次维护时无从对比。