力控与柔顺控制：机器人“手感”怎么来的

什么是“手感”

机器人在接触工件时能否"顺着工件走"、遇到偏差能否自动让开，取决于力控与柔顺控制。它让机器人从"按固定轨迹走"变成"按受力反应"。

常见实现方式

• 力/力矩传感器：直接测量接触力并据此调整动作。
• 电流估计：通过关节电流间接推断受力，成本低但精度有限。
• 被动柔顺：采用浮动机构或柔性件，机械方式吸收偏差。
• 主动柔顺：按设定的刚度与阻尼模型调整位置与速度。

选型与实施要点

确认需要处理的偏差类型与量级、接触过程的速度与力度要求、是否需要力数据记录；参数需按工件与工艺试验确定，不能照搬。

提醒

力控不能替代定位与夹持的可靠性，先保证基础定位稳定，再引入柔顺策略效果更好。