智联海机器人坐标系入门：基坐标、工具坐标与工件坐标
三个坐标系
| 坐标系 | 定义 | 用途 |
|---|---|---|
| 基坐标系 | 以机器人本体为基准 | 定义机器人位置与整体方向 |
| 工具坐标系（TCP） | 以工具末端为基准 | 轨迹与姿态以此为参考 |
| 工件坐标系 | 以工件或工装为基准 | 便于按产品编程与换型 |
换型与偏移
把程序建立在工件坐标系上，换产品时只需重新标定工件坐标系并调整少量参数，而不必修改大量点位。这是多品种生产的基本做法。
常见错误
- 换了夹具但没有重新标定 TCP，导致轨迹整体偏移。
- 工装移动后未更新工件坐标系，出现批量偏心。
- 标定值没有记录，后续维护无法对比。