视觉与力控的配合方式

为什么要配合使用

视觉解决"目标在哪里"，力控解决"接触时用多大力"。在抓取、装配与打磨等工序中，仅靠视觉往往无法处理位置偏差与接触不确定，仅靠力控又缺少初始定位。

常见的配合方式

• 视觉粗定位＋力控精对准：先由视觉把机器人带到附近，再用接触搜孔或顺应控制完成对位。
• 视觉引导＋力监控：按视觉路径运动，同时监控受力，异常时停止或退让。
• 多阶段切换：接近段用视觉，接触段逐步启用柔顺控制。

实施要点

标定关系要一致，视觉坐标与机器人坐标的转换误差要可量化；接触阶段的参数需要按工件与公差做试验确定；异常处理要设计退出与重试路径。

提醒

两个系统的节拍要匹配，视觉处理时间通常会成为瓶颈，需在方案阶段评估。