机器人力控相关术语

常见术语

• 力控：以受力为控制目标，而非仅按位置控制。
• 柔顺控制：按设定的刚度与阻尼响应外力，允许一定偏差。
• 阻抗控制：模拟弹簧-阻尼特性，让机器人对外力"让步"。
• 力位混合控制：在不同方向上分别控制力与位置。
• 力/力矩传感：直接测量接触力的传感器。
• 负载辨识：确定工具与工件质量、重心与惯量的过程。

使用注意

这些术语常被混用，讨论时应明确指的是控制目标、控制策略还是传感方式；参数需要按工件与工况试验确定，不能照搬。

提醒

力控的验证应包含异常情况：如接触失败、受力超限与退出路径。