机器人视觉与标定术语

常见术语

• 手眼标定：确定相机坐标系与机器人坐标系的关系。
• 眼在手上/眼在手外：相机安装在末端还是固定安装。
• 点云：由深度数据构成的三维点集合。
• 姿态估计：确定目标物体的位置与朝向。
• 重投影误差：标定质量的常用衡量指标。

使用注意

标定结果与安装位置、镜头与工装相关，更换其中任何一项通常需要重新标定；标定精度直接影响抓取成功率，需用标准件验证。

提醒

描述视觉能力时应说明条件：光照、工件材质与姿态范围，否则指标无法比较。