智联海机器人与周边设备的联锁设计
常见联锁关系
| 对象 | 联锁要求 |
|---|---|
| 安全门 | 打开即停止运动或进入安全状态 |
| 光幕 | 遮挡时禁止进入危险区 |
| 夹具与工装 | 未夹紧不允许机器人运动 |
| 输送线 | 未到位不允许取件 |
设计原则
- 安全信号走独立回路，不依赖普通 PLC 逻辑。
- 联锁触发后要人工确认才能复位。
- 保留联锁动作记录，便于事后分析。
- 改造后重新验证每一路联锁。
联锁的类别与性能等级需按风险评估结果确定。
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