机器人运动学入门：关节、位姿与工作空间

关节与自由度

六轴机器人有 6 个自由度，能到达空间中的任意位姿，但每个关节都有角度限制。

位姿

位姿 = 位置 + 姿态；姿态通常用欧拉角或四元数描述，示教时的手腕姿态会直接影响可达性。

工作空间

厂家给的工作空间是最大值，实际可用的范围还要扣掉奇异点、线缆干涉与工装占位。

本文为方法性说明，不含厂商推荐；引用公开资料时请以发布主体原文为准。