力控与柔顺装配：从原理到落地条件

原理

通过力/力矩传感或电流估计感知接触力，再调整位置与速度，实现插入、贴合等贴合动作。

落地条件

需要稳定的工件定位、可预测的接触方向与合理的柔顺参数；间隙过小或工件公差过大时会反复试探。

验证方式

用同一批工件连续装配 200 次以上，统计成功率与单件耗时，再决定是否批量使用。

本文为方法性说明，不含厂商推荐；引用公开资料时请以发布主体原文为准。