坐标系、姿态与工作空间入门

坐标系

基坐标、工具坐标、工件坐标三层，混用是位置算错的主要原因。

姿态

姿态描述末端朝向，欧拉角与四元数可互换，注意旋转顺序不同结果不同。

工作空间

理论可达范围要扣除奇异点与干涉区域，实际工艺范围通常更小。

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