急停、安全门与限速：三个别省的回路

急停

必须独立于普通控制回路，按下后进入安全状态且需手动复位。

安全门

开门即停机/限速，门锁与连锁信号不能被旁路。

限速

示教与维护模式下必须限速，恢复自动运行前确认模式切换与权限。

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