SCARA机器人术语：水平多关节、顺应性与精度口径

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水平多关节与平面关节

这类说法都指关节轴线垂直于水平面的转动结构，但具体指哪几个关节、是否包含垂直直线轴，需要按厂商资料确认。不同资料中对轴数和关节名称的统计方式并不统一，沟通时应说明包含的运动轴类型与数量。

选择顺应与柔性补偿

选择顺应原本是装配领域的术语，指末端对侧向偏差的被动适应能力，用于处理插入类作业中的对位误差。日常宣传中的柔性常泛指柔性工装、柔性供料或力控功能，与选择顺应不是同一个概念，混用会造成对功能边界的误判。

平面度与垂直度

平面度描述运动平面与理想平面的贴合程度，垂直度描述垂直轴与水平面的垂直关系。两者都属于安装与校准指标，会影响下压类工序的一致性，但不等同于机器人本身的重复定位精度，出现问题时排查方向也不一样。

重复定位精度与绝对精度

重复定位精度指多次回到同一位置的一致性，绝对精度指实际到达位置与指令位置的接近程度。锁付、点胶等工序通常更关注重复性，而视觉定位、离线编程与多工位切换场景对绝对精度要求更高。核对时要先问清是哪一种。

节拍与动作时间

节拍是完成一个完整循环的时间，包含升降、抓放与等待；标称动作时间通常只描述某一段运动。二者不能直接换算，应以实际路径与工装条件下的实测结果为准。

常见宣传词的实际含义

高速、高精度这类说法缺少测试口径时无法比较。应询问负载、行程、路径形状与测量方法，并以厂商公开资料与合同约定的指标为最终依据。