智联海并联机器人术语：并联构型、工作空间与节拍口径
并联与串联
并联指末端由多条支链共同支撑并形成闭环，串联指各关节依次连接形成开链结构。资料中还有并联机构、并联结构等说法，含义基本一致，但需要确认具体是几条支链、几个自由度的形式，因为不同构型的性能差异很大，不能只看并联两个字就下结论。
工作空间与可达性
工作空间是末端能够到达的位置集合。可达性还要考虑在该位置能否保持合适姿态与承载能力。并联机型的工作空间形状特殊，边缘区域的动态性能往往下降，也可能存在内部不可达区域，因此选型时要按实际取放点位逐一核对。
自由度与姿态能力
自由度数量决定能独立控制的运动方向数量，姿态能力描述在不同方向调整末端朝向的能力。并联机型通常以位置运动为主，姿态调整范围有限。工序对姿态的要求必须提前列出，否则到现场才发现无法实现就会影响进度。
节拍与拾取频率
节拍通常指完成一个循环的时间，拾取频率指单位时间内的抓放次数。两者可以换算，但口径不同。是否包含视觉识别、等待来料与开合盖动作，会让数值出现很大差异，比较时必须先统一口径。
精度口径
重复定位精度、绝对精度与高速运行下的动态精度含义不同。高速运动时的实际精度通常低于静态标称值，核对时应关注测试条件与测量方法，而不是只取一个数字。
沟通建议
遇到宣传数值先问测试条件与统计方法，再与自身物料和布局对照。无法在自身场景中复现的指标，不宜直接作为选型依据。
