协作机器人选型清单：按工况逐项核对负载、臂展与接口

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先定工况，再谈本体

选型的起点不是本体参数表，而是工位任务书。建议先写清四件事：要完成的动作序列、被操作对象的重量与形状、允许占用的空间、以及班次与人员配置。这四项确定后，负载、臂展与安装方式的可行区间才会浮现出来。

负载要按最不利工况算

• 额定负载需覆盖末端工具加工件加夹具的总重，并留出安全余量。
• 关注质心偏移与转动惯量，长工具偏置安装会明显削弱可用负载。
• 确认是否需要同时携带视觉、吸盘、气路与线缆，这些也计入负载与干涉。

臂展与安装方式要一起看

工作半径决定可达范围，但真正决定能否作业的是有效工作空间，即扣除本体自身遮挡、支架与工装后的实际可达区域。安装姿态会改变工作包络，落地、桌面、倒挂、侧装各有不同的可达结果，选型时应把安装方式画进布置图。

精度与节拍按工艺倒推

先确认工艺公差，再判断重复定位精度与轨迹精度是否满足；不要用精度越高越好的思路选型，因为余量过大通常意味着成本与本体规格被浪费。节拍核算要包含取放路径、夹取动作、等待信号、视觉处理与安全停机恢复时间，写成时间表逐项相加。

接口与集成核对项

• 控制接口：是否提供常用通信方式与 IO 扩展能力。
• 末端接口：法兰规格、气路与电气通道是否满足工具需求。
• 视觉与力控：是否支持所需传感器接入与同步触发。
• 上位系统：与产线控制系统、数据采集系统的对接方式。

验收与现场条件

验收标准应事先写入，包括功能验收、节拍验收、连续运行与安全功能验证。现场条件也要一并核对：供电与接地、气源品质、地面承重与平整、环境温湿度与粉尘油雾、以及人员通行与急停可达性。清单逐项打勾后再定型号，能显著减少后期返工。