智联海协作机器人术语辨析：协作、力控与安全停止不是一回事
为什么需要辨析
协作机器人的宣传材料常把若干概念并列使用，但它们在技术含义与责任后果上并不等价。采购与工艺人员若把宣传词当成功能结论，容易在安全评估与验收环节产生偏差。
几组容易混淆的术语
- 协作与安全：协作描述的是人与机器共享空间的作业方式；安全描述的是风险是否被控制到可接受水平。协作不自动等于安全。
- 力控与力矩感知：力矩感知指关节具备力矩测量能力；力控指利用该信息实现柔顺、恒力或顺应轨迹的控制策略。有感知不等于有力控功能。
- 碰撞检测与安全停止：碰撞检测用于识别意外接触并作出反应；安全停止是安全功能，包含停止类别与后续复位要求。二者触发条件与验证方法不同。
- 拖动示教与编程：拖动示教是示教方式之一；编程还包括图形化编程、脚本与外部程序调用，适用场景各不相同。
- 重复定位精度与轨迹精度：前者描述回到同一点的能力，后者描述沿路径运动时的偏差。平面工序更在意前者，曲面与涂覆工艺更在意后者。
- 最大负载与可用负载：最大负载是本体能力上限；可用负载需扣除末端工具、工件与线缆，并考虑质心与惯量。
宣传词与实际含义
“无需围栏”通常指在完成风险评估并采取相应措施后，可减少或取消围栏，并不表示任何工况都无需隔离。“人机同工位”描述空间关系，安全结论仍需由评估给出。“免编程”一般指图形化或示教方式降低了门槛，复杂逻辑与异常处理仍需工程投入。“即插即用”多指机械与控制接口的兼容性，工艺调试与安全验证仍不可省略。
计量口径怎么统一
节拍应说明统计起止点、是否含等待与视觉时间；负载应说明是否含工具与线缆；精度应说明测试条件与统计方式。写清口径后再比较参数，才有意义。落到合同与技术协议里，术语定义宜与验收方法一并写明，避免后期争议。
