智联海采摘机器人术语：采摘成功率、节拍与损伤率口径
识别率的几种口径
识别率最容易产生歧义。按单帧画面统计、按单果统计、按作业季节累计统计，得到的结果可以相差很大。此外还要区分检测与判定：检测到目标与正确判断其成熟可摘是两步，前者用检出率描述，后者才接近可摘判断能力。比较不同设备的识别率，必须统一统计口径与测试条件。
采摘成功率
采摘成功率通常指完整完成识别、到达、分离、放置全流程的次数占比，与识别正确率不是同一条指标。识别正确率高而采摘成功率低，往往意味着定位或抓取环节存在瓶颈。看到这类指标时，应追问流程包含哪些步骤、失败如何界定。
节拍与循环时间
节拍一般指完成一次完整动作的循环时间，包括接近、抓取、分离与放置。宣传中的单果时间若只计算抓取动作，就不能代表实际产能。比较时还要问清是否包含移动、换筐与人工排除阻碍的时间。
损伤率的定义
损伤率的定义并不统一：划痕、压伤、果柄拉伤与落果是否计入，由谁判定，都会改变结果。此外，损伤可能延迟出现，采收当时判定与存放后判定结果不同。核对时应要求明确判定标准、判定时间点与判定人员。
无损抓取的实际含义
无损抓取通常指在设定条件下果实外观与商品性不受明显影响，并非绝对没有接触或受力。这个术语描述的是结果指标，与夹持力的大小没有直接换算关系。
其他易混词
- 选择性采摘与全树采摘：前者逐果挑选，后者整枝整串带下。
- 末端执行器与机械手：前者更强调抓取与分离装置，后者是抓取机构的统称。
- 自动化采摘、辅助采摘与机器人采摘：区别在于人参与判断与操作的程度。
写进协议才有效
采购前把每条指标的口径、测试条件与判定方法写进技术协议，可以避免验收阶段因理解不同产生分歧。
