智联海位置控制、速度控制与力矩控制：三种模式怎么分工
三种模式各管什么
机器人的控制模式决定控制器在闭环里盯的是哪个量。位置控制盯关节角度或末端位姿，速度控制盯运动快慢，力矩控制盯输出力或扭矩。同一台机器人可以切换模式，但适用场景差别很大。
按任务选择
- 点位搬运、上下料：以位置控制为主，重点是到位精度与节拍。
- 涂胶、打磨、焊缝跟踪：常需要速度或力矩的连续协调，保证过程稳定而不是只求到位。
- 装配、压装、抛光：力矩控制更关键，靠力的大小判断贴合状态。
- 拖动示教与碰撞响应：需要力矩或电流层面的信息参与判断。
常见坑
把控制模式当成软件开关，忽略机械刚性、传动背隙和反馈质量，切换后往往出现抖动或过冲。另一种坑是把位置控制下的到位当成任务成功，而实际工艺需要的是过程力或速度稳定。
判断口径
先问工艺要求的是位置、速度还是力，再问反馈来自哪里，最后才谈参数整定。顺序颠倒，调参就会变成试错。
切换模式要注意什么
在同一个程序里混用不同控制模式时，要明确切换点的位置与切换瞬间的平滑处理，否则容易出现冲击。切换前建议空载验证轨迹，再逐步加负载确认稳定性。模式对应的参数最好成套保存，换产时直接调用，能明显减少现场反复调试的时间。
