智联海位置指令与轨迹指令：编程入门的第一道分水岭
两类指令的差别
位置指令只关心到达目标点，路径由系统自行决定；轨迹指令关心整条路径的形状与过程速度，要求机器人按设定的路线和姿态连续运动。
怎么判断该用哪类
- 搬运、上下料、码垛：多用位置指令，重点是点位准确与节拍。
- 涂胶、喷涂、焊接、打磨：必须用轨迹指令，路径形状直接影响工艺质量。
- 过渡与避让：需要中间点或圆弧过渡段，避免在工件上方直插造成碰撞。
入门常踩的坑
把轨迹指令当点位指令用，只在首末两点示教，中间路径就可能擦到夹具；把速度参数设在轨迹指令上却按点位指令理解，实际节拍与预期不符；忽略姿态插补方式，长距离移动时姿态变化导致绕线或经过奇异点。
入门练习建议
先在一个简单矩形轨迹上分别用两类指令各做一遍，观察路径与节拍差异，再叠加过渡点与姿态变化，形成手感后再上真实工艺。
和工艺人员怎么对齐
编程前先和工艺人员确认三件事：轨迹的形状由工件决定还是由设备决定，路径上哪一段的速度必须稳定，允许的过渡点在哪里。这三件事确认之后，指令类型、示教点与速度参数的写法基本就定了，返工也会明显减少。
