智联海本体结构：刚度、传动与走线
结构决定能干什么
本体结构是参数的物理来源。同一组负载与臂展参数，不同结构方案在实际加工中的表现可能不同。看结构时，重点在刚度、传动链与走线三处。
三个观察点
- 刚度：与臂体截面、关节轴承刚度及装配预紧有关，影响负载下的变形量。
- 传动链：串联关节越多、传动级数越多，误差累积越难控制，背隙也更容易放大。
- 走线：内置走线受弯折半径限制，外置走线在频繁弯折工况下更容易出现疲劳问题。
三个筛选问题
第一，负载作用在什么方向，是接近腕部还是远离法兰。第二，速度与加速度是否长期接近上限。第三，安装方式是地面、倒挂还是侧装。三个问题的答案会直接影响结构方案的选择。
和工装一起看
本体精度只是系统精度的一部分，末端工具的重量、重心与刚性同样影响最终表现。选型时建议把工装重量与重心偏移一并提供给供应方，并要求在样件测试阶段用实际工装验证，而不是只用标准负载块。
怎么验证结构是否够用
建议在样件测试阶段用实际工装与最大工件运行，观察负载下的位置偏差与振动情况，并记录连续运行一段时间后的变化。这些数据比静态参数更能反映结构是否匹配。
维护上的关注点
结构件的紧固状态、关节处的润滑与线缆的弯折部位应纳入定期点检。紧固件松动与线缆疲劳通常有渐进过程，早期发现可以避免精度下降甚至停机。
