智联海姿态怎么描述：欧拉角、轴角与四元数
姿态不是三个数字那么简单
描述机器人末端的朝向，常见表示法有欧拉角、轴角与四元数。它们描述的是同一个姿态，但计算特性与使用场合不同。
三种表示法的特点
- 欧拉角：直观，便于示教与人工阅读，但存在万向锁问题。
- 轴角：用一根转轴与转角描述，物理含义清晰。
- 四元数：无奇异点，适合做插补与姿态合成运算。
现场怎么用
示教与调试时用欧拉角理解姿态更省事；做轨迹插补、姿态过渡与数据通信时，用四元数更稳。两者之间要做正确转换，转换时的旋转顺序必须一致，否则姿态会出错。
排查提示
姿态异常时，先确认表示法与旋转顺序，再检查标定数据，最后才怀疑机械原因。顺序反过来查，往往浪费大量时间。
团队内的统一约定
约定一套姿态表示法与旋转顺序，写入编程规范与数据接口说明。现场调试与离线编程使用同一约定，可以避免姿态对不上的低级错误。
数据记录的规范
记录姿态数据时注明表示法、单位与旋转顺序，并在文件头写明版本。数据来自不同设备时，转换前先核对约定是否一致。
