智联海工具坐标标定：四点法与六点法的区别
工具坐标要解决什么
工具坐标描述末端工具相对法兰的位置与朝向。标定不准，机器人按程序走位也会偏，视觉引导与离线编程都会受影响。
两种常见方法
- 四点法：用同一个参考点从四个姿态接近，解算工具中心点位置，适合只需要位置精度的场合。
- 六点法：在四点基础上增加用于确定朝向的点，可同时得到位置与姿态。
标定前后的检查
标定前确认法兰与工具安装牢固、参考点固定不动；标定后用一个已知位置做验证，例如让工具尖端重复接近同一点，观察偏差是否稳定。
常见误差来源
参考点本身移动、接近姿态过于接近、工具存在柔性变形，都会让标定结果不可靠。遇到重复性差，先排查这三点，再考虑更换方法。
什么时候需要重新标定
更换工具、发生碰撞、精度出现趋势性偏差，或维修拆卸过末端部件之后，都需要重新标定。把触发条件写进维护规程，比按固定周期标定更实际。
标定与视觉的关系
视觉引导对工具坐标尤其敏感，标定偏差会直接表现为抓取偏移。做视觉项目时，先确认工具坐标的重复性，再调视觉参数。
