智联海运动指令入门：关节、直线与圆弧
三类基本运动
大多数机器人编程语言都提供关节运动、直线运动与圆弧运动三类指令。它们的区别在于末端轨迹是自由的还是被约束的。
各自适合的场合
- 关节运动：只关心起终点，路径自由，速度快，适合空行程。
- 直线运动：末端沿直线移动，适合接近、插入与压装。
- 圆弧运动：经过中间点的曲线路径，适合涂胶、打磨与圆弧焊缝。
选择顺序
先判断工艺是否要求末端走特定轨迹：不要求就用关节运动提高效率，要求直线或曲线就必须使用对应指令，并检查该姿态下是否接近关节极限或奇异位置。
速度与过渡
轨迹过渡方式会影响节拍与冲击。过渡圆滑可以缩短时间，但在接近工件与贴合面时应降低速度，避免碰撞与过冲。判断标准是动作既快又不产生额外冲击。
与新手的沟通方式
把三类指令讲成一句判断：空行程用关节，贴合面用直线，曲线作业用圆弧。新人按这个顺序选指令，能减少轨迹与碰撞类问题。
程序完成后的三项检查
检查空行程是否避开夹具、贴合动作是否用低速、曲线段是否远离关节极限。这三项能挡掉大量现场问题。
