智联海手腕负载与整机负载：两个不同的限制
两个限制的位置不同
整机负载限制的是机器人可以搬运的总质量，手腕负载限制的是末端关节能承受的力矩与惯量。前者看质量，后者看姿态与转动。
什么时候手腕成为瓶颈
- 使用长夹具或偏心工具时。
- 工件体积大、转动惯量大时。
- 需要频繁翻转手腕完成姿态调整时。
核对方法
先算整机负载是否在许用范围内，再单独核算手腕的力矩与惯量。两项都满足，方案才算成立。只看整机负载选型，容易在调试阶段才发现手腕动作受限。
工程处理
减轻末端质量、缩短夹具悬伸、减少不必要的腕部翻转，都是常用的解决办法，往往比更换更大机型更经济，也不会改变已有的节拍设计。
惯量的核对时机
方案阶段就要估算末端惯量，尤其是使用长夹具或大尺寸工件时。等到调试阶段才发现超限，往往只能改工装，进而影响节拍与交期。
与节拍的联动
减少腕部翻转既能降低惯量，也能缩短动作时间，把姿态优化与节拍优化放在一起做，往往能同时解决问题。调整之后要重新核对负载与惯量是否仍在许用范围内。
末端减重的做法
用轻质材料做夹具骨架、把部分部件移出手臂，都是常见的末端减重思路，减重效果直接体现在惯量上。
