来料一致性：搬运场景最容易被低估的前提

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为什么强调来料

搬运与上下料方案的稳定性，很大程度取决于来料是否一致。位置、姿态、层叠方式与表面状态的波动，都会直接转成抓取失败或节拍波动。

把来料写成条件

• 定位精度：来料在料框或输送线上的偏移范围。
• 姿态分布：是否存在倒置、叠压或相互卡滞。
• 表面状态：油污、水汽与毛刺是否影响夹持或吸附。
• 批次差异：不同供应方或不同批次的包装是否一致。

工程处理顺序

优先在上游改来料与料框，其次用机械导向做被动定心，最后才用视觉或力控做主动纠偏。顺序颠倒往往带来更高的成本与更低的稳定性。

验收方法

用真实来料而非挑选过的样件做连续测试，并在测试中刻意见证几种边界状态，例如最偏、最叠、最脏的情况。这些状态通过，方案才算站得住。

和上游一起定标准

把来料条件写成验收依据交给上游，例如规定料框规格、摆放层数与允许偏移。上游按标准供货，机器人侧的容错设计才有稳定基础。

异常来料的处理

遇到明显不符的来料，程序应能识别并放入指定位置，同时给出提示。让异常件停在原处，往往比强行抓取更安全。