智联海装配的容差设计：从零件公差到机器人找正
公差链条要一起算
装配能不能成功，取决于零件公差、工装定位误差与机器人定位误差的叠加。只看机器人精度指标，往往会低估实际偏差。
三步做容差设计
- 列出偏差来源：零件、工装、机器人、传感器各自的偏差范围。
- 判断叠加方式：哪些是随机偏差，哪些是系统性偏差，能否抵消。
- 确定补偿手段：机械导向、柔性夹具、力控或视觉找正。
优先用机械的方式解决
倒角、导向销与浮动夹具成本低且稳定，能用机械容差吸收的偏差，尽量不要交给控制系统去纠。只有在偏差随机且无法预测时，才引入视觉或力控。
验证方法
用不同批次的零件做多轮试装，记录成功率与偏差分布，而不是用同一批零件反复测试。同一批零件的高成功率，说明不了批量能力。
别让传感器承担全部偏差
视觉与力控能解决部分偏差，但会带来节拍与稳定性的代价。先用工装把偏差压缩到可控范围，再决定是否引入传感器纠偏，通常更经济。
与质量部门对齐判据
装配合格与否的判据要提前与质量部门确认，包括外观与功能的判定方式。判据清晰，机器人侧的力与位移阈值才有依据。
