智联海焊接工装与变位机：决定可达性的两件事
可达性先于焊接参数
焊接方案能否落地，首先取决于机器人能不能以合适的姿态到达每一条焊缝。工装与变位机的设计，直接决定这件事。
两个设计要点
- 工装定位：定位面与夹紧点要避开焊缝与焊枪路径，同时保证重复定位。
- 变位机：把难焊位置翻转到平焊或船形位置，可以同时改善质量与节拍。
确定顺序
先列焊缝清单，标注位置、长度、坡口与可达姿态，再设计工装与变位动作，最后校核机器人在各姿态下的可达性与线缆干涉。顺序反过来，往往要在调试阶段反复改工装。
常见遗漏
忽略焊枪与线缆在极限姿态下的干涉、忽略工装热变形、忽略清枪与剪丝所需空间，是现场最常见的三类问题。
试焊阶段的核对顺序
先确认可达性与干涉，再确认定位重复性，最后才调焊接参数。顺序颠倒，常出现参数调好了却因工装变换位置而全部重来。
清枪剪丝的位置关系
清枪站与剪丝装置要放在机器人可达且不影响焊接动作的位置，并留出排渣空间。这些辅助动作的时间也要计入节拍。
工装的易损部位
定位销、压紧块与绝缘件属于易损部位，要列入备件清单并定期检查间隙与磨损量。
