智联海协作机器人示教时的速度与接触控制
示教是协作应用里风险最集中的环节
自动运行时协作机器人往往动作平缓，但示教时需要人员在近旁引导、观察姿态、反复微调，这时的风险与自动运行时完全不同。示教环节的安全措施应该单独设计，而不是沿用自动运行时的结论。
速度与模式
示教应在专门的手动模式下进行，速度与力矩受到限制，且限制值要在控制程序中固化，不能依赖操作者自觉放慢。需要快速移动观察轨迹时，应使用带使能装置的示教器：手松开按钮即停止，避免异常情况下机器人继续动作。
接触力怎么控制
协作机器人的碰撞检测依靠对外力的感知与判断，灵敏度设置过松会误停，过紧则可能察觉不到真实碰撞。示教前应确认灵敏度设置与当前安装的工具、负载相匹配，更换夹具或加装视觉、气路之后要重新确认，因为这些附加件会改变负载与惯量。
人员站位与配合
- 示教者位于机器人动作路径之外，避免背对机器人操作
- 需要两人配合时明确谁发指令、谁观察，避免同时操作
- 示教器电缆不要跨越通道，避免绊倒后带动机器人
- 示教完成后恢复到自动模式前，确认人员全部撤出工作区
留记录
示教内容、参数调整、参与人员与时间应记入调试记录。同一工位反复出现误停或接触报警时，应交由负责人员重新核对灵敏度与路径，而不是简单调低灵敏度了事。
