智联海示教编程与离线编程：什么时候该切换
两种方式的分工
示教编程在现场逐点确认，优点是可以直接看到机器人姿态和可达性，缺点是耗时且完全依赖现场设备。离线编程在模型环境中生成轨迹，优点是可以在设备到货前准备程序、便于复用，缺点是模型与实际存在偏差，需要现场校正。
判断切换的三个维度
- 任务复杂度：点位少、逻辑简单的任务示教更快；轨迹连续、姿态约束多的任务离线更有优势。
- 批量与重复性：同一程序要在多台设备或多个工位复用，离线编程的边际成本更低。
- 变更频率：产品换型频繁时，在离线环境里改程序并做仿真验证，效率明显更高。
离线编程容易被忽略的成本
一是建模工作量，工装、夹具与工件的模型必须准确，否则仿真结论不可用；二是标定与偏差补偿，现场基准与模型基准的差异需要专门处理；三是后置处理与控制器兼容性，不同控制器的指令格式差异需要在流程中提前解决。
实务建议
比较务实的做法是混合使用：用离线编程准备主体轨迹与逻辑框架，到现场后用示教做精调与工艺参数确认。同时把现场校正的结果回写到模型中，让下一台设备的调试起点更高。这样既保留效率，也避免纯离线方案在现场反复返工。
