智联海机器人力矩、功率与惯量的关系
三个量的基本关系
转矩是使物体转动的原因，功率等于转矩乘以角速度，惯量描述物体抵抗角加速度的能力。选型时如果只盯住额定转矩，忽略惯量与加速度要求，就会出现启动无力、跟随误差大或频繁过载报警。
计算公式怎么用
- 加速转矩 = 总惯量 × 角加速度，角加速度由目标节拍与运动曲线决定。
- 负载转矩 = 负载重量 × 重心到转轴距离（重力方向分量）。
- 总需求 = 加速转矩 + 负载转矩 + 摩擦转矩，再留出安全系数。
- 惯量比 = 折算到电机轴的负载惯量 ÷ 电机转子惯量。
为什么重心距离这么关键
末端夹具重量不变，但重心前移一倍，静态负载转矩就翻倍。这正是标称负载随重心偏移而打折的原因。实际使用中应当在三维模型或图纸上标出夹具重心，再按样本给出的负载曲线校核，而不是只看铭牌上的额定负载数值。
惯量匹配的经验判断
惯量比过大时，控制器增益难以提高，表现为到位慢、停止时抖动；惯量比过小则电机能力浪费、成本上升。通过加减速机、优化运动曲线（如采用 S 形加减速降低冲击）或减轻末端重量，都可以改善匹配。核算完成后要用实测验证：观察运行时的转矩百分比曲线，若峰值长期接近上限，应重新评估选型，而不是靠调参数掩盖。
