智联海涂胶轨迹规划与出胶稳定性
轨迹规划的三个变量
胶线质量由胶线宽度、胶层厚度和搭接率共同决定。宽度取决于胶嘴口径、出胶量与移动速度的匹配；厚度取决于出胶流量；搭接率用于面涂或密封路径，相邻两道之间要有一定重叠但不至于堆积。编程时应先按目标胶宽试出一条稳定参数，再复制到整条轨迹。
启停处的常见缺陷
- 断胶：起点出胶滞后，通常需要在机械手起步前提前开胶。
- 堆胶：终点关胶滞后，需要在到位前提前关胶，并考虑胶体余压。
- 拉丝：胶体黏度高或关胶过快导致，可调整回吸量、抬高收尾速度。
- 粗细不均：多在拐角处出现，原因是拐角减速而流量未同步调整。
参数联动调节的思路
出胶量与移动速度要联动：速度减慢时若流量不变，单位长度上的胶量会增加。因此带有流量闭环的系统应支持按速度比例调节，或在拐角处自动降低流量。胶温对黏度影响明显，低温环境下应增加预热时间并监控胶管温度，否则同一程序在不同季节的表现会不一致。
质量控制与追溯
可以配置在线检测胶线宽度与连续性，对断胶与偏移做实时报警。定期检查胶嘴磨损与堵塞，胶嘴口径变化会直接改变胶宽。每批生产前做首件胶线剖切或剥离检查，确认粘接强度与胶层厚度符合要求，并保留参数记录，便于异常时回溯。
