智联海输送线跟踪抓取与延时补偿
跟踪抓取要解决什么
产品在输送线上不停移动，机器人需要在运动中抓取，这就要求机器人知道产品在每个时刻的确切位置。核心是同步：输送线的编码器提供位移增量，视觉给出产品在图像中的位置，控制器把两者对齐，推算出抓取时刻的目标位姿。任何一个环节的时间不确定，都会转化为位置误差。
必须补偿的三类延时
- 成像与处理延时：从触发拍照到输出结果的时间，需实测而非估计。
- 通讯延时：相机到控制器、控制器到驱动器的传输周期。
- 机械响应延时：从指令下达到末端真正开始跟随的时间。
编码器同步的做法
常用方式是把输送线编码器信号同时接入视觉触发与机器人控制器，用同一个位移基准。若输送线存在打滑或启停，应使用实际测量轮而非电机编码器。跟踪窗口的起点由机器人可达范围决定，终点由最大跟随速度决定，窗口过窄会漏抓，过宽会让末端接近速度极限。
调试与验收
调试时先静止标定，再低速跟踪，最后升到生产速度。用标记件反复验证抓取位置偏差，统计偏差随速度的变化趋势。如果误差随速度线性增大，通常是延时补偿不足；如果偏差方向随机，多半是编码器信号受扰或视觉稳定性问题。上线后仍要定期复核，输送带张紧变化与磨损都会改变实际线速度。
