智联海协作应用的工装与夹点防护设计
协作不等于没有危险
协作机器人通过限制力与速度降低接触伤害，但这只覆盖了本体与人员接触的情形。真正容易出问题的往往是工装与工件：末端夹具的夹持动作可能夹伤手指，工件的尖角与毛刺会划伤，加工或装配过程中的飞屑也需处理。
工装设计的几个方向
- 把夹持动作的夹点藏在人员难以触及的位置，或设计成接触面圆滑、夹持力受限。
- 为易脱落工件增加机械保持结构，不能只靠真空吸附或磁力。
- 锐边倒圆、毛刺去除，作为工装入库检查的固定项。
- 可能飞溅的工序加装局部挡板，挡板本身不阻挡人员视线。
接触力怎么控制
协作应用的接触力与速度限制应当与风险评估结论对应，并在实际负载与工装重量下验证，而不是只在空载状态验证。工装更换后，末端负载与重心变化会影响碰撞检测的灵敏度，需要重新确认参数。
示教与试运行阶段
示教时降低速度并保持人员注意力，是最基本的要求。试运行时建议先在低速下走完整流程，确认无干涉后再提节拍。人员站位与工装朝向的关系要明确，避免人员处于工件运动方向的正面。
日常管理
把工装状态纳入点检：检查紧固件是否松动、快换装置是否到位、气管与线束是否磨损。协作应用常被安排在多品种小批量场合，工装更换频繁，点检项应针对这一点设计，做到换型即确认。
