智联海移动机器人的避障与减速策略怎么设
先明确运行环境
避障策略与运行环境强相关。通道宽度、人流密度、地面材质与光照条件都会影响传感器表现。设定参数前应先做一次现场勘测，标出窄通道、路口、门口、光照剧烈变化处与地面反光区域，这些位置通常是误报与漏检的高发区。
分层设定速度
- 开阔通道按正常速度运行。
- 接近路口、门口与人员密集区时提前减速，减速区起点应留有足够距离。
- 检测到障碍物进入警戒范围时进一步降速，进入停车范围时停止。
- 恢复运行前确认障碍已离开并保持一定时间，避免反复启停。
停车距离要实测
停车距离取决于速度、负载、地面摩擦系数与制动方式。应当在满载状态下实测不同速度对应的停车距离，并与检测范围比较，确保在任何情况下都能在碰到人之前停住。地面有水或油污时应重新评估。
传感器配置与盲区
激光雷达、超声、视觉与接触式防撞条各有盲区，低矮障碍、悬空障碍与透明物体是常见漏检对象，需要通过多种传感器组合或调整安装位置来覆盖。传感器镜面要定期清洁，粉尘环境下应缩短清洁周期。
与人相关的规则
除技术措施外，还需要现场管理规则配合：明确人车通行优先顺序、设置人行通道、规定车辆声光提示方式，以及禁止在车辆运行路径上停留作业。这些规则应写入现场管理制度并培训到人。
