智联海人车混行现场：移动机器人的通行管理
先分通道再谈调度
人车混行的现场，第一步是把通道分开：能设置独立人行通道的尽量设置，无法分开的路段要划定通行优先规则并做标识。地面标线要与实际运行路径一致，路径调整后标线同步更新，否则标线会失去约束力。
路口是最需要设计的地方
- 多车交汇的路口设置单向通行或错时通行规则。
- 在视线受阻的转角设置反光镜、地面警示或声光提示。
- 门口与电梯口设置等待区，避免车辆在门口堵塞导致人员绕行。
- 消防通道与安全出口严禁作为车辆等待区。
与门禁和调度联动
有条件的现场可以让车辆与门禁、电梯、卷帘门联动：门未完全开启时车辆不得进入，车辆通过后门自动关闭。这类联动要明确失效时的行为，例如通信中断时车辆应停在该位置等待，而不是继续前进。
人员行为管理
再好的技术措施也需要人员配合。应明确禁止行为：跨线穿行、在车辆路径上蹲下作业、用手阻挡车辆、私自搬动车辆或改变路径。同时要给人员一个便利的替代方案，例如就近设置过街点，规则才容易被遵守。
记录与改进
建议建立事件记录：急停触发、避障失败、碰撞与接近事件都记录下来，定期分析高发位置并优化路径或规则。这类记录在事故调查与安全检查中也能提供客观依据。
