手眼标定做完后怎么验证效果

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为什么标定结果要复测

手眼标定的输出是一组坐标变换参数，参数解算成功不代表它在整个工作空间都准确。标定采样点通常集中在视野中部，而实际作业可能落在视野边缘或不同高度，误差分布并不均匀。

三类验证动作

• 已知点复测：在工作空间内取若干坐标已知的标记点，用标定后的变换关系反算位置，与实际值比较并记录偏差。
• 反向验证：让机器人走到算出的目标位姿，再用外部测量手段确认实际到达位置与目标位置的差距。
• 工况点抽检：从真实生产的取放点中选若干处重复多次，观察重复性与一致性。

偏差怎么看

• 所有点偏差方向一致：多半是某个基准或偏置项没有对齐。
• 偏差随位置变化：可能是采样覆盖不足，需要补点重算。
• 偏差随机跳动：先查相机成像稳定性与特征提取精度，再怀疑标定参数。

记录与重标定时机

记录标定日期、采样点数量与分布、各验证点偏差与采用的判定阈值。相机位置调整、镜头更换、机器人发生碰撞或更换末端工具之后，原结果不再成立，应重新标定并重复验证，而不是沿用旧参数试运行。