多相机协同标定：坐标系怎么统一

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先把坐标系关系画清楚

多相机系统里至少有四类坐标系：机器人基坐标、末端工具坐标、各相机自身坐标，以及被观测工件坐标。标定前先在图上画出它们之间的转换关系，标明哪一层由谁负责，避免边做边猜。

统一到公共基准

• 选一个公共基准物或基准点组，让所有相机对同一基准观测。
• 优先把各相机统一到机器人基坐标，便于后续与运动指令直接对应。
• 基准物要有稳定特征，尺寸随温度变化明显的材料不适合长期使用。

相机之间的相互标定

• 相邻相机保留一定重叠视野，用重叠区的公共特征建立相互转换关系。
• 重叠区太小时，结果对特征提取误差非常敏感，应增加重叠或增设中间基准。
• 各相机的曝光与触发分开设置，避免一台相机的补光影响另一台成像。

同步与验收

工件运动过程中采集时，多相机触发必须同步或能换算到同一时刻，否则标定再准，拍到的也不是同一状态。验收时在重叠区放若干特征点，分别用两台相机计算坐标并比较：差异稳定且可解释说明转换关系合理，差异随位置漂移则通常说明某台相机的内参需要重做。