力控插入动作的搜索策略怎么设

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插入动作分三段

接近、搜索、插入。接近段可按位置控制快速到位；搜索段是难点，要在接触状态下找到孔口；插入段则要控制侧向力，避免卡死或划伤。

搜索轨迹怎么选

• 螺旋搜索：从中心向外逐圈扩大，适合初始偏差较小的场合，覆盖面均匀。
• 往复搜索：沿一两个方向来回试探，动作简单，但方向选错时可能一直找不到。
• 接触滑动：先接触工件表面，再沿表面滑到孔口，适合平面上的定位。

参数怎么定

• 步距应小于配合间隙的一半，否则可能跨过孔口。
• 接触力上限按工件刚度与表面要求设定，过大压伤工件，过小则接触信号不可靠。
• 搜索速度不宜过高，速度太快时力信号来不及响应。

失败与验证

• 设置搜索圈数或时间上限，超限后抬起重试，而不是原地继续加大力度。
• 记录每次失败的起始位置与方向，多次集中在同一区域时优先检查来料与夹具定位。

验证时用带已知偏差的试件做重复插入，统计成功率与插入时间，逐步加大初始偏差，找到成功率明显下降的边界，这个边界就是该策略的适用范围。