力控作业中的重力补偿怎么标定

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为什么必须补偿

力传感器装在手腕与工具之间，工具自重与负载重心偏移都会在传感器上产生分量。机器人姿态一变，分量的大小和方向也跟着变，读数就不能反映真实接触力。

需要标定哪几项

• 工具与负载的重力大小。
• 重心在传感器坐标系中的位置。
• 传感器本身的零点偏置。

标定动作怎么做

• 在无接触状态下，让机器人以多个不同姿态停留，每个姿态采集一段稳定数据。
• 姿态要覆盖工作范围内的典型方向，而不是集中在少数几个角度。
• 用多组数据解算重力与重心参数，再写入控制器。

怎么判断是否有效

• 无接触走一遍典型轨迹，观察各方向力读数是否都在零附近。
• 残余分量应小于接触判定阈值的几分之一，否则会干扰接触判断。
• 更换工具或调整夹爪后必须重新标定，不能沿用旧参数。

常见问题

• 线缆拖拽力未计入，姿态变化时读数出现规律性偏移。
• 标定时环境振动大，数据不稳定，解算参数自然不准。
• 气路余压未释放，气管顶推力被误当作工具自重的一部分。

把标定日期、工具配置与残余分量记入设备档案，后续出现力控异常时可快速判断是标定问题还是硬件问题。