轨迹拐角过渡怎么设：圆滑与停顿的取舍

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两种基本行为

到点停稳的方式在每个路点都减速到零，位置准确但节拍慢；圆滑过渡在路点附近不停顿，速度连续，但实际轨迹会切掉一部分拐角。

什么工序必须停稳

• 取放件需要精确对准的位置。
• 涂胶、点焊等起点终点要求明确的工艺端点。
• 需要等待外部信号或夹爪动作的中间点。

什么工序适合圆滑

• 路径中间的引导点，只用来约束走位而无需精确到达。
• 连续曲线作业，例如圆弧轨迹的中间过渡。
• 空行程段，节拍收益明显而定位要求不高。

过渡参数怎么调

• 过渡区越大，轨迹越圆滑，偏离路点也越多，需要留出安全余量。
• 相邻两点距离很小时，过大的过渡区会吞掉整段路径，应逐段检查。
• 接近障碍或夹具的位置宁可停稳，不要靠圆滑去省时间。

验证与顺序

把调整前后的节拍与轨迹偏差都测一遍，并把偏差与工件允许误差比较；只测节拍不测偏差，容易把超差当成优化成果。实践顺序是先标出必须停稳的点，其余点再逐个尝试加大过渡区，最后统一复测。

改动前建议先明确工艺允许的轨迹偏差范围，再据此设定可用于过渡的点位，减少反复试错。