用状态机思路写机器人流程程序

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顺序写法的局限

按顺序一步一步写的程序，遇到缺料、检测不合格或信号超时，只能靠层层嵌套判断塞进去。分支一多，主流程被淹没，排查时很难看出当前处在哪一步。

状态机的基本要素

• 状态：等待上料、取件、检测、放件、清枪、报警处理等，每个状态只做一件事。
• 转移条件：什么信号出现时从当前状态进入下一个状态。
• 超时与异常出口：每个状态设最长停留时间，超时进入统一的异常处理状态。

写法要点

• 每个循环只执行当前状态的一段动作，做完立即返回，不长时间阻塞。
• 状态编号或名称要能对应工艺流程，方便与操作人员沟通。
• 异常状态只负责判断与提示，恢复动作仍交给各状态执行。
• 关键状态切换写入日志，事后可以从日志还原流程走向。

调试上的便利

可以把程序停在某个状态单独验证，不必从头跑一遍；也能显示当前状态号，现场人员发现异常时可直接报出停在哪一步。建议先在一台设备上按状态机重写，验证顺畅后再推广到同类工位。

状态数量不宜一次设得过多，先覆盖主要流程，再逐步补充异常状态。